Es muy fácil, vamos a ello.
- Abrimos el Git Bash (si estamos en Windows) o la Terminal si estamos en Linux o en macOS (aseguraos de tener git instalado)
- Ejecutamos el siguiente comando sustituyendo el email por el que tenemos en GitHub
ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "your_email@example.com"
Este comando nos ha generado una llave SSH, ahora hemos de agregarla al ssh agent, para ello ejecutamos el siguiente comando (sustituyendo la ruta por la que hayamos usado)
ssh-add ~/.ssh/id_rsa , si nos da un error podemos probar a arrancarlo manualmente eval $(ssh-agent -s)
Después de esto, solo falta agregarla a nuestra cuenta de GitHub, para ello podemos seguir este tutorial por parte de GitHub, ya que no tiene mucho misterio: Copiar la clave publica, entrar en GitHub y ponerla en el sitio correspondiente.